Die craniosacrale Therapie wurde Anfang des 20. Jahrhunderts von Dr. William Garner Sutherland auf Grundlage der Osteopathie zur «Cranialen Osteopathie» entwickelt. Der Name "Craniosacral Therapie" wurde in den 1970er Jahren von Dr. John E. Upledger geprägt und setzt sich aus den Begriffen Cranium (Schädel) und Sacrum (Steissbein) zusammen. Diese beiden Bereiche, Schädel und Kreuzbein, bilden zusammen mit den Gehirn- und Rückenmarkshäuten eine Einheit, in der die Gehirnflüssigkeit rhythmisch pulsiert. Dieser Rhythmus wirkt sich auf den gesamten Körper aus und beeinflusst die Entwicklung und Funktionsfähigkeit des Menschen. Veränderungen in diesem System liefern wichtige Hinweise für die therapeutische Arbeit mit den betroffenen anatomischen und energetischen Strukturen. 

Dr. Sutherland entdeckte eine weitere wesentliche Komponente: Er erkannte, dass hinter den rhythmischen Bewegungen der Gehirnflüssigkeit eine treibende Kraft wirkt, die diese Bewegung initiiert. diese Kraft nannte er "Primäre Atmung" oder "Lebensatem" - der Impuls, der das System aktiviert. Franklyn Sills hat diesen Aspekt der Craniosacral Therapie aufgegriffen und weiterentwickelt. Der Lebensatem beeinflusst den gesamten Körper und steht in direkter Verbindung mit der Lungenatmung und der Gewebeatmung des zentralen Nervensystems, die die gesamten Körperfunktionen regulieren. Heute bietet die Craniosacral Therapie eine ganzheitliche Behandlungsform mit verschiedenen Ansätzen, die sich optimal ergänzen.